如何做好工业机器人故障管理与预防工作?
工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，是工业机器人的一个重要分支。工业机器人的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、工业机器人。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
工业机器人作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。那么要做好工业机器人故障管理与预防工作，必须掌握发生工业机器人故障的原因，积累常发故障和典型故障的资料和数据，开展故障分析，重视故障规律和故障机理的研究，加强日常维护、检查和预修。
故障管理的展开程序有以下7个方面：
1.开展故障分析，培训工业机器人维修工掌握故障分析方法。
2.紧密结合注塑生产实际和注塑机状况特点，把在用工业机器人分成a、b、c三类，以确定故障管理的重点。
3.采用监测仪器，对重点工业机器人的重点部位进行有计划的监测，以及时发现故障的征兆和劣化的信息。
4.做好宣传教育工作，使操作工人和维修工人自觉地对注塑机故障进行认真的记录、统计、分析，提出合理化建议。
5.故障记录是实现工业机器人故障管理的基础资料，又是进行故障分析、处理的原始依据，记录必须完整正确。工业机器人维修工人在现场进行检查和故障修理后，应按照“工业机器人故障修理单”的内容认真填写，车间机械员按月统计分析并报送工业机器人管理主管。
6.车间工业机器人维修员除日常掌握故障情况外，应按月汇集“故障修理单”和维修记录。通过对故障数据的统计、整理、分析，计算出各类工业机器人的故障频率、平均故障间隔期，分析单台工业机器人的故障动态和重点故障原因，找出故障的发生规律，以便突出重点采取对策，将故障信息整理分析资料反馈到计划部门，以便安排预防修理或改善措施计划，艾默生EV3300变频器维修公司，还可以作为修改定期检查间隔期、检查内容和标准的依据。
7.通过工业机器人维修工人的日常巡回检查和注塑机状态检查，取得的状态信息和故障征兆，以及有关记录、分析资料，由车间工业机器人维修员或修理组长针对各类型注塑机的存在问题，及时安排日常维修，充分利用生产空隙时间或节假日，做到预防在前，以控制和减少故障发生。
对某些故障征兆、隐患，日常维修无力承担的，则反馈给计划部门安排计划修理。
电机与变频器之间到底是种什么关系呢？
在电机实际应用过程中，与变频器的配合使用越来越普遍，那电机与变频器之间到底是种什么关系呢？
变 频器距离电动机距离过远时（超过100m），电机与变频器之间的电缆寄生电容过大，并与电机三相绕组寄生电容共同作用，在变频器开关接通瞬间，由于速度很 快，会产生过大的尖峰电流，使变频器工况恶化，甚至烧毁开关。同时，长导线的压降也变大，降低电动机端电压，导致定子电流有所增加。为解决此问题，一方面 加大导线截面积，保证线压降在2%以内；同时应加装变频器输出电抗器，用来补偿长距离导线产生的分布电容充电电流。输出电抗器的选择，可参考变频器生产公 司提供的《用户使用手册》的说明。
在实施上述措施后仍不可避免干扰而影响系统正常使用的，应考虑更换另外品牌和型号的变频器。
做好变频器参数的设置与调试，是设备正常运转的一个根本保证措施，现场出现的许多问题，往往是参数的设置问题，而与设备本身无关，由此可见合理正确设置参数的重要性，参数设定前要详细阅读产品使用说明书。
（1）基本参数的设置基本参数包括电机m牌上的额定功率、电压、电流、转速、频率以及启动、制动和控制方式等，这里需注意的是输人电压要根据本单位供电情况选定，g输出频率的设定也要慎重;
（2） 根据生产工艺的要求做好其它参数的设置变频器一般都有几十到上一百个可设置的参数，实际运用中大多数可采用出厂设置，仅对少数作特殊设定即可满足生产要 求。 如在要求重载启动的环节，则必须设定启动提升参数，可通过设定连续提升和启动提升两个参数来提升转矩，提升转矩只在启动时有效并与连续提升相叠加，叠加点 总和被限制在250%以下，当频率达到设定值时，启动提升作用结束，这样就能满足设备的启动要求。
（3）设备的初运转参数设定完毕后，进人初运转 阶段，要仔细检查线路，确保接线的正确性，不允许反转的设备要检查相序。为保证，建议先用键盘人工控制方式，缓慢启动，并观察设备运转情况及输出 电流，合理调整启动和制动时间、转矩等参数，逐渐加速到额定速度，运行正常后方可投入到自动方式，
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逆变器件的介绍
1.SCR和GTO晶闸管
⑴普通晶闸管SCR 曾称可控硅，它有三个极：阳极，阴极和门极。
SCR的工作特点是，当在门极与阴极间加一个不大的正向电压（G为 ，K为—）时，SCR即导通，负载Rl中就有电流流过。导通后，即使取消门极电压，SCR仍保持导通状态。只有当阳极电路的电压为0或负值时，SCR才关断。所以，只需要用一个脉冲信号，就可以控制其导通了，故它常用于可控整流。
作为一种无触点的半导体开关器件，其允许反复导通和关断的次数几乎是的，并且导通的控制也十分方便。这是一般的“通-断开关”所望尘莫及的，从而使实现异步电动机的变频调速取得了突破。但由于变频器的逆变电路是在直流电压下工作的，而SCR在直流电压下又不能自行关断，因此，要实现逆变，还必须增加辅助器件和相应的电路来帮助它关断。所以，尽管当时的变频调速装置在个别领域（如风机和泵类负载）已经能够实用，但未能进入大范围的普及应用阶段。
⑵门极关断（GTO）晶闸管 SCR在一段时间内，几乎是能够承受高电压和大电流的only半导体器件。因此，针对SCR的缺点，人们很自然地把努力方向引向了如何使晶闸管具有关断能力这一点上，并因此而开发出了门极关断晶闸管。
GTO晶闸管的基本结构和SCR类似，它的三个极也是：阳极（A）、阴极（K）和门极（G）。其图行符号也和SCR相似，只是在门极上加一短线，以示区别。
GTO晶闸管的基本电路和工作特点是：
①在门极G上加正电压或正脉冲（开关S和至位置1）GTO晶闸管即导通。其后，即使撤消控制信号（开关回到位置0），GTO晶闸管仍保持导通。可见，GTO晶闸管的导通过程和SCR的导通过程完全相同。
②如在G、K间加入反向电压或较强的反向脉冲（开关和至位置2），可使GTO晶闸管关断。 用GTO晶闸管作为逆变器件取得了较为满意的结果，但其关断控制较易失败，故仍较复杂，工作频率也不够高。而几乎是与此同时，大功率管（GTR）迅速发展了起来，使GTO晶闸管相形见绌。因此，在大量的中小容量变频器中，GTO晶闸管已基本不用。但其工作电流大，故在大容量变频器中，仍居主要地位。
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